摘要：  Kuka机器人公司表示其应用FDT技术是为了解决复杂机器人总线场景。

关键字：  机器人，机械应用，机器人

Kuka机器人公司表示其应用FDT技术是为了解决复杂机器人总线场景。

机器和设备交流标准化多年来已成为制造业追求的新“圣杯”。最近在几个团队的合作努力下，这方面已有重大突破。其中之一是FDI，FDI是由五个主要自动化团体发起的现场设备集成组织，包括FDTGroup、FieldbusFoundation、HARTCommunicationsFoundation、OPCFoundation以及Profibus&ProfinetInternational。

随着团队讨论取得进展，制造商必须尽早致力于生产易于与其它设备和机器协作的产品。谨记这一点，我们借机向Kuka机器人公司学习。

Kuka产品负责人Dr. Florian Grätz解释道，Kuka机器人配有多条总线以连接机器人的多个传动装置、外围设备、一个手持控制器及客户端设备，如焊接喷枪或喷胶枪。在生产环节，Dr. Grätz表示，FDT技术用于每个机器人控制器包括所有Kuka零件，这样客户可以添加自己的应用型设备焊接喷枪或喷胶枪如。

Kuka从2007年开始将FDT技术应用到其机器人生产中，并且在2010年推出了首款FDT软件。与大部分制造商一样，Kuka采用多种机器和设备交流方式。Dr. Grätz解释道，自二十世纪九十年代Kuka已为OPC提供可选软件包。除了OPC，还有其它途径与Kuka机器人交流，这包括通过现场总线协议转换的I/Os、USB、串口通讯、Ethernet(例如TCP/IP和UDP/IP套接字)以及专有数据格式。

紧随其用软件包替换不同的现场总线控制卡，Kuka开始致力于FDT技术。“我们创造了对Kuka现场总线配置软件的需求。”Dr. Grätz表示，“起初，我们采用现场总线控制卡厂商提供的配置软件。”随着FDT技术的应用，Kuka将开发自己的配置软件，这不仅解决了机器人交流问题而且增加了公司收益。

创造FDT机器人

鉴于行业机器人已融入更宽广的行业环境，多现场总线会被广泛应用到机械应用中。这就是为什么急需一个通用的配置和管理工具。

Kuka的FDT应用保存了合作项目调试过程中的所有现场总线信息。Dr. Grätz表示，“甚至是出自不同厂商的所有FDT设备类型管理器(DTM)都可以协同运行。这意味着多亏了FDT标准嵌套的通信能力我们就可以轻而易举地配置跨关口的复杂总线场景。”

在多个阶段机器人调试过程中，最初的调试是在Kuka工厂中机柜装配时发生。按照客户定单，一个FDT项目是在工厂中完成的。Dr. Grätz补充道，“各种设备的总线配置包括驱动技术及变频器、各种编码单元、特殊模块和可选专用附件如I/O模块。只要该配置到位，机柜就可以随时运行。”

所有与8.0或以上版本固件配套发货的Kuka机器人控制系统都通过授权采用了FDT技术。因此，其支持的交流方式包括常规的现场总线(例如DeviceNet、Profibus、Interbus)以及新型Ethernet系统，例如EtherCAT、Profinet和EtherNet/IP。Dr. Grätz指出，采用标准FDT技术也可以实现通过级联关口和代理设备的复杂场景。

在布署的安装和运行阶段，Dr. Grätz表示，FDT帮助解决与第三方现场设备添加和诊断有关的关键问题。

为使第三方设备与机器人协同工作，系统集成商可以采用Kuka提供的泛型现场总线DTM。Dr. Grätz表示：“这样从一个设备描述文件中提取FDT项目中的相应代理。”

“如果机器人在运行过程中由于电线损坏或周边设备问题而发生故障，用户可以快速确定其故障原因。”Dr. Grätz说道，“与Kuka机器人配套的DTM可以全程监控I/O和分析机器人设备的故障存储记忆，甚至可以做出详尽的分析，例如确定包络延迟次数或丢弃光纤电缆中的储备数据。”